Ves je položena v kotlině na vedlejší komunikaci poblíž silnice II/200 na Horšovský Týn při jižní hranici okresu. Ves získala své jméno po Ratmírovi - Rackovi. Nejvýznamnější ze šlechticů tohoto jména byl Ratmír ze Skviřína,
předek pánů ze Švamberka. V historických záznamech se Racov poprvé připomíná k r. 1247.
V průběhu 13. - 17. století byl Racov samostatným statkem s tvrzí a ve vlastnictví se vystřídala řada
drobných šlechtických rodů. Ke známějším náležely rody z Racova, Újezdce, Hořešovic, Merklínští z Merklína,
Helversenové atd. Ve 2. polovině 17.století byl Racov připojen k Bernarticům, se kterými přešel
k borskému panství. V roce 1930 zde bylo 272 obyvatel, v současné době zde žije asi 60 obyvatel.Nejvýznamnšjší památkou, (viz obrázek vlevo), je původní gotický kostel sv. Martina, vybudovaný na strmém návrší a obklopený zdí bývalého hřbitova. Svatyně je doložena k r.1369. Rustikalizující stavba s malými okny působí dojmem vyššího stáří a svou polohou připomíná starší opevněné kostely. V r.1721 je kostel uváděn jako velice zpustlý. Při následující opravě téhož roku byla dosazena předsíň. Další oprava proběhla v r.1912 a poslední v letech 1986 - 1990. Při této opravě byly nalezeny gotické nástěnné fresky, které pokrývaly kostelní loď. Zařízení kostela je barokní, z období kolem r.1700. V lodi je zasazen náhrobník s českým nápisem upomínající Bohuslava Sedleckého z Újezdce z r.1520.
Nejstarší sídlo racovských zemanů stávalo patrně u rybníka v dolní části návsi. Na starých plánech obce se projevuje jako oválná parcela chráněná rybníkem. Později bylo zemanské sídlo přemístěno do prostoru bývalého panského dvora. Ještě v r.1945 zde stávala malá stavba zámečku s nádvořím a klenutými místnostmi. Budovy dvora byly odstraněny v r.1973, níž byl zavezen velký návesní rybník. Zástavba vsi pochází převážně z meziválečné doby, z let 1920 - 1935. Některé domy mají zdobené štukové fasády. Ve vsi stojí dva smírčí kříže. 3 km jižně od obce se tyčí Racovský vrch (Šakarva), 619 m n. m., nejvyšší vrch přírodního parku Sedmihoří. Pod ním leží chráněné území přírodní památka Racovské rybníčky (4,36 ha) - luční rašelinné a bažinaté biotopy s mizejícími druhy - mimo jiné s výskytem vzácné masožravé rostliny rosnatky okrouhlolisté. Vrchy v Sedmihoří pokrývají borové lesy protkané lesními cestami. Krajinou prochází téměř 12 km dlouhý okruh naučné stezky, jejíž začátek je v Miřkově. Celé území je krajinou pozoruhodných skalních útvarů, od skalních srubů a kamenných moří až po pravé skalní ucho a mísy. Poblíž Racova v trojúhelníku Racov-Strachovice-Olešná se kdysi těžila železná ruda, která byla zpracovávána ve Frauenthalu pod Přimdou.